我們可以將沖床機械手自動化連線整線分為N個周期性運動的單元進行分析，其各自最佳狀態(tài)下運動周期Tmin的最大値決定了整線的速度SPM。（該周期最大値單元稱為“最慢單元”，是全線提速的瓶頸。）當(dāng)設(shè)定好目標(biāo)SPM值后，（60/目標(biāo)SPM值）就是各單元動作周期優(yōu)化的目標(biāo)。（例如，要想SPM達到12，各單元的動作周期就都不允許超過5秒。） 
 
         1、以五工序沖床線為例，可拆分為13個單元：
          拆垛、傳輸清洗對中、送料機器人、五個各包含前后機器人的沖床、四個沖床間機器人和下料機器人單元。（四工序沖床線可拆分為11個單元。）
 
          2、各單元在最佳狀態(tài)下無等待的動作循環(huán)周期Tmin均可獨自測量、優(yōu)化： 
          a．“拆垛”為：機械手從料垛上抓料、升起、旋轉(zhuǎn)、放料、返回、下降、再抓料； 
          b．“傳輸清洗對中”為：板料隨皮帶起動、經(jīng)清洗至對中臺靜止、對中、被機械手抓起、皮帶再起動； 
          c．“送料機器人”為：機械手從對中臺上抓起板料、送進模腔、放下、退出、再抓下一張料； 
          d．“沖床單元”為：滑塊下行、至下死點完成沖壓、從下死點升起、下料機械手進模、抓料、出模、送料機械手進模、放料、出模、滑塊再次下行；
          e．“沖床間機器人”為：進前沖床模腔、抓料、出模、運行至后道工序的沖床模腔、放料、空手返回至前沖床模具邊； 
          f．“下料機器人”為：從最后一臺沖床的模腔里抓起完成全部工序的沖壓產(chǎn)品、出模、將之放在皮帶上、返回模具邊； 

          3、聯(lián)線后各單元動作的銜接會自動協(xié)調(diào)配合，無需人工另外調(diào)試。 
          各單元SPM的優(yōu)化內(nèi)容與措施：
          1、拆垛單元： 
          a.機械手各步動作速度應(yīng)在程序里合理調(diào)整確定而不是用手持編程器上的“倍率”進行調(diào)控。用后者降速時會使空手返程的速度也一起降低。
          b.板料在料架上以中心定位、所有料架在小車上以中心定位，這樣所有板料的拆垛程序可統(tǒng)一為一個。 
          c.機器人手腕上可增設(shè)高速下探新料垛第一張板料用的傳感器，可縮短料垛切換時間。
 
          2、傳輸清洗對中單元：
          a．傳輸皮帶應(yīng)速度快而可立即制動。
          b．如可在拆垛-對中位的連線中間再增加一備料位可大大縮短板料傳輸距離和時間（清洗機不再處于拆垛-對中的正中間，往拆垛端移位）。